PCI運(yùn)動(dòng)控制卡|總線運(yùn)動(dòng)控制卡
PCI1010運(yùn)動(dòng)控制卡(2軸伺服/步進(jìn)電機(jī)控制)
一．特點(diǎn)
?  32位PCI總線接口，即插即用
?  2軸伺服/步進(jìn)電機(jī)控制，每軸可獨(dú)立控制，互不影響
?  脈沖輸出的頻率誤差小于0.1%
?  脈沖輸出速度最高可達(dá)到  4  MHz
?  可選擇脈沖輸出模式：  CP/DIR,  CW/CCW
?  非對(duì)稱直線加/減速驅(qū)動(dòng)
?  梯形與S曲線速度輪廓
?  2軸直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、模式插補(bǔ)、連續(xù)插補(bǔ)
?  固定線速度控制
?  多軸同步啟動(dòng)/停止
?  可編程控制加速與減速時(shí)間
?  在運(yùn)動(dòng)中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動(dòng)速度
?  運(yùn)動(dòng)中可以實(shí)時(shí)讀出邏輯位置、實(shí)際位置、驅(qū)動(dòng)速度、加速度、加/減速狀態(tài)(加速中、定速中、減速中)
?  每軸都有2  個(gè)32位比較寄存器用于邏輯位置計(jì)數(shù)器或者實(shí)際位置計(jì)數(shù)器的位置大小比較，可用于軟件限位。
?  可接收伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的各種信號(hào)，如硬件限位信號(hào)、到位信號(hào)、報(bào)警信號(hào)等
?  32位遞增/遞減計(jì)數(shù)器用于附加編碼器    
?  可方便地與任意步進(jìn)電機(jī)、AC或DC伺服電機(jī)相連接
?  所有數(shù)字量輸入/輸出信號(hào)均有2500Vrms隔離  

二、規(guī)格
?  控制軸              2軸
?  CPU數(shù)據(jù)總線長(zhǎng)度        16位
插補(bǔ)功能
?  2軸直線插補(bǔ)
●      插補(bǔ)范圍      各個(gè)軸-8,388,607~+8,388,607
●    插補(bǔ)速度      1~4MPPS
●      插補(bǔ)位置精度    ±0.5LSB以下(在全插補(bǔ)范圍內(nèi))
?  圓弧插補(bǔ)
●      插補(bǔ)范圍      各個(gè)軸-8,388,607~+8,388,607
●    插補(bǔ)速度      1~4MPPS
●      插補(bǔ)位置精度    ±1LSB以下(在全插補(bǔ)范圍內(nèi))
?  2軸位模式插補(bǔ)
●    插補(bǔ)速度      1~4MPPS(但依靠CPU數(shù)據(jù)設(shè)定時(shí)間)
?  其他插補(bǔ)功能
●  線速常數(shù)    ●連續(xù)插補(bǔ)    ●  步進(jìn)插補(bǔ)  
各軸通用規(guī)格
?  驅(qū)動(dòng)輸出脈沖(CLK=16MHz時(shí))
●      輸出脈沖范圍    1  ~  4MPPS
●    輸出速度精密度    ±0.1％以下(對(duì)設(shè)定數(shù)值)
●      速度倍率        1~500
●      S曲線加速度變化率  954  ~  625×106PPS/SEC2
●    加/減速度      125  ~  1×106PPS/SEC
●    初始速度      1  ~  8000PPS          (倍率=1的時(shí)候)
              500  ~  4×106PPS        (倍率=500的時(shí)候)
●    驅(qū)動(dòng)速度      1  ~  8000PPS          (倍率=1的時(shí)候)
              500  ~  4×106PPS        (倍率=500的時(shí)候)
●    輸出脈沖數(shù)      0  ~  268,435,455        (定量驅(qū)動(dòng))
●    速度曲線      定速/直線加減速/拋物線S曲線加減速驅(qū)動(dòng)
●    定量驅(qū)動(dòng)的減速模式  自動(dòng)減速(非對(duì)稱臺(tái)行驅(qū)動(dòng)時(shí)，也可以)/手動(dòng)減速      
●  可以在驅(qū)動(dòng)中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動(dòng)速度
●  可以選擇獨(dú)立2脈沖/1脈沖●方向方式
?  編碼器輸入脈沖
●  可以選擇2相脈沖/上下脈沖輸入
?  位置計(jì)數(shù)器
●  邏輯位置計(jì)數(shù)器(輸出脈沖用)計(jì)數(shù)范圍    -2,147,438,648~+2,147,483,647
●  實(shí)位計(jì)數(shù)器(輸入脈沖用)計(jì)數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
可以一直寫入讀出
?  比較寄存器
●  COMP+寄存器位置比較范圍  -2,147,438,648~+2,147,483,647
●  COMP-寄存器位置比較范圍  -2,147,438,648~+2,147,483,647
●  把和位置計(jì)數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中
●  可以作為軟件限位
?  根據(jù)外部信號(hào)的驅(qū)動(dòng)操作
●  根據(jù)EXPP、EXPM信號(hào)，可以運(yùn)行+/-方向的定量/連續(xù)驅(qū)動(dòng)
?  外部減速停止/立即停止信號(hào)
●  STOP0~2每一個(gè)軸3個(gè)外部停止信號(hào)
任何信號(hào)都可以選擇有效無效?？梢宰鳛橥ㄓ幂斎胧褂谩?
?  伺服馬達(dá)輸入信號(hào)
●  ALARM(警報(bào))，INPOS(定位完畢)
任何信號(hào)都可以選擇有效/無效。
?  通用輸出/輸入信號(hào)
●  IN0~1      每一個(gè)軸2個(gè)
●  OUT0~1      每一個(gè)軸2個(gè)
?  超越限制信號(hào)輸入
●  +方向，-方向每軸一個(gè)
有效時(shí)，可選立即停止/減速停止。
?  緊急停止信號(hào)輸入
●  全軸只有一個(gè)EMGN，在低電平時(shí)立即停止全軸的驅(qū)動(dòng)脈沖。
?  電氣特性
●  工作溫度：  0  ~  +50℃
●  電源：    24V(外接)
●  時(shí)鐘：    16.000MHz