供應(yīng) 機(jī)械手抱具 機(jī)械手治具 機(jī)械手抱具 超順機(jī)械手配
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當(dāng)機(jī)械手臂完成一個(gè)示教流程結(jié)束后，數(shù)控系統(tǒng)便會(huì)以NC代碼的形式記錄下一個(gè)數(shù)據(jù)隊(duì)列。用戶可以通過(guò)數(shù)控系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)CNC鍵盤對(duì)當(dāng)前的NC程序進(jìn)行必要的編輯，如添加運(yùn)動(dòng)速度，數(shù)控外部I/O控制等指令，這樣數(shù)控系統(tǒng)便生成了機(jī)械手臂工作所需要的完整信息。  
當(dāng)完成編輯后，激活數(shù)控系統(tǒng)的“自動(dòng)運(yùn)行”功能，數(shù)控系統(tǒng)便能自動(dòng)依次讀取這個(gè)數(shù)據(jù)隊(duì)列和指令信息，并傳達(dá)給下位伺服控制器和數(shù)控外部I/O控制機(jī)械手臂動(dòng)作。  
當(dāng)我們對(duì)“示教”生成的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行編輯完成后，在執(zhí)行“自動(dòng)運(yùn)行”功能前，可以通過(guò)激活“手搖輪測(cè)試”功能，來(lái)再次校正編輯完的程序。  
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當(dāng)“手搖輪測(cè)試”功能被激活后，機(jī)械手臂會(huì)按照先前編輯的指令信息再現(xiàn)動(dòng)作。伺服軸的運(yùn)動(dòng)速度由手搖輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和MPG的倍率所決定，當(dāng)手搖輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)，伺服軸也會(huì)停止進(jìn)給；如繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，伺服軸會(huì)繼續(xù)執(zhí)行動(dòng)作，從而有效防止機(jī)械撞機(jī)。  
測(cè)試完成后，激活“自動(dòng)運(yùn)行”功能，機(jī)械手臂便會(huì)按照程序中設(shè)定的速度正常運(yùn)行。  
4.靈活的外部I/O控制和輔助機(jī)能的實(shí)現(xiàn)  
機(jī)械手臂的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)是由電磁閥控制氣體驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)缸完成機(jī)械手指的夾緊和放松動(dòng)作。  
對(duì)于中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)的靈活外部I/O控制，不但可以通過(guò)對(duì)數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)部的PLC程序編輯來(lái)完成，還能夠通過(guò)在NC程序中直接插入適當(dāng)?shù)暮?jiǎn)易I/0控制指令來(lái)實(shí)現(xiàn)。  
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如G11  P1指定OUTPUTON，下“RESET”指令無(wú)效。G12  P等待INPUTON，程序才執(zhí)行下一節(jié)指令，等等，通過(guò)這些指令用戶可以靈活的實(shí)現(xiàn)外部I/O控制。  
5.伺服系統(tǒng)的調(diào)節(jié)和指令平滑處理  
對(duì)于伺服控制系統(tǒng)，因?yàn)樵跈C(jī)械設(shè)計(jì)上，機(jī)械手臂在機(jī)械設(shè)計(jì)上采用6自由度空間坐標(biāo)系，因而在六軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)械負(fù)載的慣量會(huì)因?yàn)闄C(jī)械力臂不同的而會(huì)發(fā)生較大范圍的變化，這就要求伺服系統(tǒng)具有優(yōu)異穩(wěn)定性，響應(yīng)性和對(duì)負(fù)載變化自適應(yīng)能力。  
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