供應(yīng) 機(jī)械手鋁材 機(jī)械手接頭 機(jī)械手鋁材 超順機(jī)械手配
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攝像機(jī)標(biāo)定
在攝像機(jī)成像過程中，物體成像在圖像上的位置與空間中該物體表面相應(yīng)點(diǎn)的幾何位置有關(guān)，這些位置的相互關(guān)系，由攝像槍成像幾何模型所決定，該幾何模型的參數(shù)稱為攝像機(jī)參數(shù)。這些參數(shù)必須由試驗(yàn)和計(jì)算決定，試驗(yàn)和計(jì)算的過程稱為攝像槍標(biāo)定。一般，攝像機(jī)的成像模型可用以下函數(shù)關(guān)系來描述：
其中Ileft，Iright， 分別為目標(biāo)的左，右圖像坐標(biāo)，Cleft，Cright則為目標(biāo)分別在左攝像機(jī)坐標(biāo)系和右攝像機(jī)坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，而函數(shù)Hleft與Hright則代表了左攝像機(jī)和右攝像機(jī)的成像模型。利用張氏平面法可以方便的對Hleft與Hright進(jìn)行估計(jì)。
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在分別對左右攝像頭進(jìn)行標(biāo)定后，還需對該雙目立體視覺系統(tǒng)進(jìn)行立體標(biāo)定，目標(biāo)是得到兩攝像頭之間的相對位置關(guān)系，由旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣T來描述。
若得到多個(gè)空間點(diǎn)的Cleft，Cright數(shù)據(jù)，則可以通過最小二乘法得到旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣T的估計(jì)值。
該雙目立體視覺系統(tǒng)標(biāo)定結(jié)果如圖3所示。
圖3 標(biāo)定結(jié)果
2.2 深度計(jì)算
當(dāng)進(jìn)行了單攝像頭標(biāo)定和立體標(biāo)定之后，該雙目立體視覺系統(tǒng)的模型被建立起來，兩攝像頭的二維圖像坐標(biāo)與空間三維坐標(biāo)之間有以下關(guān)系：
若得到空間任一點(diǎn)分別在兩攝像頭成像中的圖像坐標(biāo)Ileft，Iright，則可以通過解上述方程得到該空間點(diǎn)在左攝像機(jī)坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)Cleft，同理，也可得到其在右攝像機(jī)坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)Cright。同一點(diǎn)的兩圖像坐標(biāo)則由圖像匹配過程獲得。
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