供應(yīng) 機(jī)械手電控 機(jī)械手電控 超順機(jī)械手配件13751
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嵌入式控制子系統(tǒng)  
位于機(jī)器人本體上的嵌入式計(jì)算機(jī)用于對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制。包括手臂的整體運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與各關(guān)節(jié)直流電機(jī)的位置控制。當(dāng)嵌入式計(jì)算機(jī)收到后臺(tái)計(jì)算機(jī)發(fā)來(lái)的目標(biāo)物的三維坐標(biāo)后，便會(huì)根據(jù)該三維坐標(biāo)對(duì)手臂各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行規(guī)劃，并實(shí)施底層的電機(jī)位置控制。如圖4所示。    
圖4  嵌入式控制子系統(tǒng)
該嵌入式控制系統(tǒng)硬件上采用了PC104嵌入式計(jì)算機(jī)，軟件上采用The  Mathworks  公司的xPC內(nèi)核。  
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4、實(shí)驗(yàn)結(jié)果  
將一目標(biāo)物置于機(jī)械手的工作范圍內(nèi)，利用本系統(tǒng)實(shí)施自動(dòng)抓取實(shí)驗(yàn)。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，先手動(dòng)控制機(jī)械手各個(gè)關(guān)節(jié)，使得可以通過(guò)兩攝像頭觀察到目標(biāo)物，然后啟動(dòng)雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)，通過(guò)兩攝像頭所攝得的目標(biāo)物的圖像計(jì)算目標(biāo)物的三維坐標(biāo)，再將三維坐標(biāo)傳給機(jī)器人本體上的嵌入式計(jì)算機(jī)，由其控制手臂自動(dòng)定位到目標(biāo)物位置，實(shí)施抓取。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如右表所示，實(shí)驗(yàn)表明，該系統(tǒng)可以獲得較高的定位精度。  
5  結(jié)論  
目前投入使用的排爆機(jī)器人在實(shí)際排爆過(guò)程中都需要對(duì)機(jī)械手的各關(guān)節(jié)實(shí)施手動(dòng)控制，以完成目標(biāo)定位，進(jìn)而抓取目標(biāo)的功能。這種操作方式一方面對(duì)操作員的要求非常搞，另一方面也很難達(dá)到較高的定位精度?；陔p目立體視覺(jué)技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的自動(dòng)定位控制，則可以克服傳統(tǒng)的手動(dòng)操作方式的缺點(diǎn)，提高排爆機(jī)器人的性能與易操作性。  
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